柚木提娜种子 宇树科技 文档中心

Go2 产物列表 型号 AIR PRO MAX EDU 渲染图

图片柚木提娜种子柚木提娜种子

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机械参数 直立尺寸 70cmx31cmx40cm 70cmx31cmx40cm 70cmx31cmx40cm 70cmx31cmx40cm 关机趴下尺寸 76cmx31cmx20cm 76cmx31cmx20cm 76cmx31cmx20cm 76cmx31cmx20cm 材料 铝合金+高强度工程塑料 铝合金+高强度工程塑料 铝合金+高强度工程塑料 铝合金+高强度工程塑料 带电板分量 约15kg 约15kg 约15kg 约15kg 电气参数 供电电压 28V~33.6V 28V~33.6V 28V~33.6V 28V~33.6V 责任最大功率 约3000W 约3000W 约3000W 约3000W 性能参数 载荷 约7kg(极限~10kg) 约8kg(极限~10kg) 约8kg(极限~10kg) 约8kg(极限~12kg) 通顺速率 0~2.5m/s 0~3.5m/s 0~3.5m/s 0~3.7m/s(极限~5m/s) 最大攀爬落差高度 约15cm 约16cm 约16cm 约16cm 最大攀爬陡坡角度 30° 40° 40° 40° 基础算力 / 8核高性能CPU 8核高性能CPU 8核高性能CPU 过错参数 铝合金精密过错电机 12个 12个 12个 12个 膝过错内走线 有 有 有 有 过错热管扶植散热 有 有 有 有 超大过错通顺空间 机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48° 机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48° 机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48° 机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48° 最大过错扭矩[1] / 约45N.m 约45N.m 约45N.m 传感器设置 超广角4D激光雷达 有 有 有 有 无线矢量定位跟随模组 无 有 有 有 广角相机120° 有 有 有 有 足端力传感器 无 无 无 有 功能列表 基本通顺、跳舞等 有 有 有 有 自动伸缩提手带 无 有 无 无 智能OTA升级 有 有 有 有 APP高清图传 有 有 有 有 APP基本遥控 有 有 有 有 APP数据检察 有 有 有 有 APP图形化编程 有 有 有 有 手合手式遥控器 选配 选配 有 有 前置照明灯（3W） 有 有 有 有 Wi-Fi 6 双频无线802.11ax 有 有 有 有 蓝牙 5.2/4.2/2.1 有 有 有 有 4G模组 无 有，CN/GB 有，CN/GB 有，CN/GB 语音交互及教唆 无 有 有 有 语音对讲 无 有 有 有 音乐播放（喇叭3W） 无 有 有 有 智能跟随 无 有 有 有 探物避障 有 有 有 有 二次斥地[2] 无 无 无 有 高算力模组 无 无 无 可选40-100Tops算力 电板种类 无为（8000mAh） 无为（8000mAh） 无为 x 2（8000mAh） 长续航（15000mAh） 续航时刻 1-2h 1-2h 1-2h 2-4h 充电器 表率（33.6V 3.5A） 表率（33.6V 3.5A） 快充（33.6V 9A） 快充（33.6V 9A） 保修期 半年 1年 1年 1年

[1] 12个过错电机，最大扭矩有各异，此为其中最大过错电机的最大扭矩。 [2] 属目功能，请检察二次斥地手册。

配件列表

草榴电影

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双手遥控器 Go2无为电板8000mAh Go2长续航电板15000mAh Go2充电器（慢充3.5A）

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Go2充电器（快充9A） Go2足端 Go2充电桩 拓展坞（Orin Nano 8GB）

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拓展坞（Orin NX 16GB） 带屏遥控器 双相机套装 舵机机械臂 带屏遥控器 双相机套装+三合一

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视觉 Realsense D435i 3D雷达（MID360） 16线导航3D雷达（禾赛XT16） 保护支架-小 硬件架构

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部件称呼

GO2 EDU

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背部负载装置孔位图：单元 mm

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电气接口

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电源接口

DC 28.8V输出，纠合Orin NX 8/16GB高算力模组BAT输入。

以太网接口

表率RJ45接口，纠合User PC/Orin NX 8/16GB，RJ45以太网接口。

SBUS接口

用于通用遥控器上的通讯纠合，此接口不提供电源输出，接口界说（从左往右边）：NC/GND/SBUS。

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雷达

头部 4D LiDAR-L1 遴选宇树 Unitree 自研 4D 雷达技艺（3D 位置 +1D 灰度），它不错罢了每秒 21600 次的高速激光测距采样，及时获得周围环境的三维信息，可用于通顺避障，梗概搪塞多样复杂路况！

Unitree 4D LiDAR 型号 L1 尺寸 75（宽）x75（深）x65（高）mm 供电电压 12V DC 激光波长 905nm FOV 360°*90° 素质灯 颜料 景象 含义

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绿灯呼吸 开机中

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绿灯常亮 开机完成，默许避障开启

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蓝灯常亮 避障关闭

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黄灯常亮 续航模式

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紫灯常亮 跟随模式开启景象

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蓝灯慢闪 电机&IMU 标定中

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黄灯慢闪 低电量预警，10分钟内将自动爬下

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红灯慢闪 系统非凡，开机失败，硬件故障、需要联系售后

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红灯快闪 电机&IMU 标定失败

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白灯常亮 前置探照灯（3w）

note

灯光优先级：跟随模式开启（紫灯常亮）>续航模式（黄灯常亮）>避障关闭（蓝灯常亮）.

录像头

头部相机援救720p,25fps, 180p,25fps双码流，录像头具有1080P(HD) 30fps或720p 60fps高清拍摄智力，通光孔径F2.2，视场角120°。可进行App高清图传，在无打扰无荫庇环境下，录像头不错保证畅通的720p 60fps高清图传。

足端力传感器

在四个足的结尾调换位置，均装置力传感器，装置位置如图：

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图中蓝色的部分是传感器，红色箭头代表力传感器的方针，传感器上的力的方针有足端和大地具体的 战争的花样决定的，垂直于战争面。要是足端战争是多个点战争的话，力的大小不错等效为这些力的协力， 此传感器关于球面任少量的垂线方针王人是明锐的。另外，此传感器的漂移比拟严重，需要间歇性的标定零 点（比如在足端离地的时候进行标定）。

过错序号与过错限位

四足机器东谈主像动物同样，肉体（Trunk）和当作（Leg）王人是驾驭对称的。四条腿，按照前后分红两组，

这两组除了前后不同，坐标系和过错行为限度等王人调换的。

腿和过错的序号： Leg 0 ：FR，右前腿 Leg 1 ：FL，左前腿 Leg 2 ：RR，右后腿 Leg 3 ：RL，左后腿 Joint 0 ：Hip，机身过错 Joint 1 ：Thigh，大腿过错 Joint 2 ：Calf，小腿过错 e.g.FR_thigth：右前腿大腿过错 各过错限位： 机身过错：-48°~48° 大腿过错：竖直方针为0°，前进方针为正，后腿-260°~30°，前腿-200°~90° 小腿过错： -156°~-48°

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机身过错限位 坐标系，过错旋转轴与过错零点

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机身过错旋转轴为 x 轴，大腿过错和小腿过错的旋转轴为 y 轴，旋转正方针合适右手定章。

当各个过错均为零度时，各坐标系如上图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。小腿过错由于限位，骨子到不了这个位置，这里仅为了指明零点位置。不错看出，各个过错坐标系的运转姿态王人是一致的，仅仅位置和旋转轴不同。

机器东谈主规格 尺寸 参数 规格 裸机长宽高（直立） 70cm*31cm*40cm 裸机长宽高（趴下） 76cm*31cm*20cm 裸机净重（不含电板） 约15kg 解放度 12 最大速率 3.7m/s（极限 ~ 5m/s） 环境 参数 规格 责任温度 5℃-35℃，天气高超环境下运行 陡坡 +/- 40° 最大台阶高度 16cm 照明 3W探照灯 电板联系 规格参数 电板型号 BT2-05 BT2-06 电板分量 2.5kg 2.5kg 电板容量 8000mAh，236.8Wh 15000mAh，432Wh 额定电压 DC 29.6V DC 28.8V 充电为止电压 DC 33.6V DC 33.6V 运行时长 1-2h 3-5h 充电方式 慢冲 快充/充电桩 充电电流 3.5A 9A 充电时长 2h 1h"15 里面联系 规格参数 治理芯片 8核治理器 4G 内置贴片SIM卡 Wi-Fi WiFi 6 双频无线802.11x 蓝牙 5.2/4.2/2.1 存储空间 64G 输出电源 DC 28.8V(电板电压) 纠合 RJ45以太网口 外部挂载 拓展坞 规格参数 型号 Orin Nano 8GB Orin NX 16GB 供电电压限度 16-60V DC 16-60V DC 算力 援救可达40Tops算力 援救可达100Tops算力 拓展接口 USB3.0-Type A X1、 USB3.0-Type C X2 、 千兆以太网口（表率RJ45）X2、 百兆以太网（GH1.25-4PIN）X1、 M8航插接口X1 USB3.0-Type A X1、 USB3.0-Type C X2 、 千兆以太网口（表率RJ45）X2、 百兆以太网（GH1.25-4PIN）X1、 M8航插接口X1 激光雷达

Go2适配两款激光雷达柚木提娜种子，MID-360、禾赛XT16激光雷达可用于 Slam 导航。

规格参数 型号 MID-360激光雷达 XT-16激光雷达 尺寸 65mm*65mm*60mm Φ100.0 / 103.0 mm*76mm 供电电压限度 9-27V DC 9-36V DC 激光波长 905nm 905nm FOV 水平360°，竖直-7°~52° 水平视场角 360°，垂直视场角30°（-15°~+15°） 深度相机 规格参数 型号 D435i 尺寸 124mm*29mm*26mm 最小深度距离 0.105米 深度图像隔离率 1280*720 @ 30fps；848*480 @ 90 fps 深度视场角 86° * 57° （±3°） 舵机机械臂 规格参数 型号 D1 分量 约2.37kg 解放度 6 负载 500g（理思分量） 最大臂展 550mm（不含爪夹）670mm（含爪夹） 电源需求 24V 2.5A (MAX 5A) 接口 DC5.5-2.1 电机类型 舵机 功率 60W 规则接口 规则通讯接口 RJ45 （ETH） 过错参数 过错 通顺限度 最大速率 J1 ±135° J2 ±90° J3 ±90° J4 ±135° J5 ±90° J6 ±135° 带屏遥控器 规格参数 遥控器 录像头显现培植 5.5英寸1080P高高慢亮 LCD 触摸显现屏 系统设置 Android 9.02G 运行内存，16G 存储空间 尺寸 (天线收起) 189mm* 138mm*41 mm 分量 850 g 电板容量及类型： 10200 mAh 7.4V 2S 离子电板 快充契约： PD 20W 充电时刻： 5小时 (20W 快充) 功课续航： 13 小时 功能接口 视频输出：表率 HDMI*仅行业版块外接培植: USB-A充电: Type-C 固件升级：升级口 (底部 GH1.25 4Pin) 文献传输：Type-C/USB-A 迁徙相聚：SIM 卡槽 外置存储：TF 卡槽/USB-A三脚架固定:1/4 螺纹孔 相机视角 FOV 120° 双相机 产物尺寸 106mm*25mm*41mm 分量 108g 功耗 3W 探照灯功率 8W 光通量 1W/120~140lm 探照灯类型 透光 带屏遥控器三合一 规格参数 尺寸 270mm*143mm*133mm 分量 690g±10g 供电电压限度 16-60V 亮度 3000lm 出光角 15° 功率 照明:30W ；喊话器:30W；红蓝：10W 声息灵验传输距离 500M 声息最大传输距离 800M 最高声压 130dB 音频要领 mp3/wav/m4a/flac/aac 规则方式 app（遥控器） 功能 及时喊话 灌音上传 音频播放 翰墨转语音 照明爆闪 照明常亮 照亮堂度养息 红蓝爆闪 红蓝爆闪模式切换 本站仅提供存储行状，悉数内容均由用户发布，如发现存害或侵权内容，请点击举报。